GR Yaris是一款獨特的車型，由GAZOO Racing部門為了WRC賽事而獨立研發。儘管名稱上有Yaris，但它與一般市售Yaris幾乎沒有關聯。GR Yaris採用三門掀背、四輪傳動、前後獨立懸吊、手排變速箱和高性能渦輪引擎等設計，使其具備了轉化為WRC賽車的優異體質。
在前懸吊部分，GR Yaris使用麥佛遜式懸吊，這種懸吊結構簡單且行程長，符合WRC賽車的需求。此外，GR Yaris的前下支臂襯套上印有GR字樣，可能採用了專為此車開發的強化襯套零件。GR Yaris還使用了直徑達25mm的前防傾桿，以應對四輪傳動系統帶來的車重增加，並增加側傾抑制效果。
GR Yaris的底盤經過平整化處理，並採用碳纖維車頂以減輕重量。車頭保桿設有四道進氣口，分別為煞車系統、引擎和變速箱提供冷空氣，優化熱管理效率。GR Yaris的懸吊系統經過特別調校，能夠在高頻顛簸路面和低頻過彎側傾等不同情況下提供一致的性能表現。原廠定位角度也經過激進設定，前輪Camber達到負1.8度，後輪Camber為負2.0度，以維持過彎時的輪胎接地面積和支撐性。GR Yaris還配備了專屬的四輪傳動系統，該系統使用電子式多片離合器來控制前後輸出比例分配，前後軸也各自配置了Torsen式LSD限滑差速器來鎖定左右輪，達成更完美的循跡性能。在Sport模式下，該系統可將動力分配調整為前30%後70%的偏後驅模式，提高操控樂趣。
GR Yaris配備了高效能的煞車系統，前煞車碟盤直徑為356mm，採用鋁合金中心盤搭配鑄鐵外盤的兩片式設計，以減輕重量。後煞車碟盤直徑為297mm，前後碟盤皆為劃線通風設計，提高排塵和散熱效率。卡鉗部分為前對向四活塞、後對向二活塞，賦予GR Yaris良好的煞車效能。GR Yaris與BBS合作，設計出專屬的18吋鋁合金鍛造輪圈，提供更輕盈的簧下重量和更高的輪圈剛性強度。
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